0731-88575016

首页 > 产品中心 > 光流模块>>>亿德体育
详细内容

亿德体育官网:无人机航拍导航定位的影响因素有哪些?

发布时间:2022-06-18 10:07:33 来源:亿德体育官网 作者:亿德体育平台

  航拍无人机根据具体应用可以区分为专业级无人机和消费级无人机。专业级无人机对航拍的稳定性和航拍的质量要求比较高,通常使用工业级的MEMS磁传感器,从而确保导航的准确性,而消费级无人机通常使用来自手机等消费类产品的磁传感器。

  目前,航拍无人机导航主要采取GPS+惯性导航的方式。惯性导航通常由两个及以上的传感器信息用于飞机相对地球的航向矢量及速度矢量。加速度计用于测量加速度。利用一个三轴加速度计能够测出一个固定平台相对地球表面的运动方向,当平台运动起来时,情况也会变得相对复杂;当平台做自由落体时,加速度计测得的加速度值则为零。

  当平台朝某个方向做加速度运动,各个轴向加速度值会含有重力产生的加速度值,从而无法获取准确的加速度值。例如安装在60度横滚角飞机上的三轴加速度计能够测得2G的垂直加速度值,而实际上飞机相对地区表面的倾角为60度。因此,只通过加速度计难以让飞机保持一个固定的航向。

  陀螺仪测量机体围绕某个轴向的旋转角速率值。当通过陀螺仪测量飞机机体轴向的旋转角速率时,如果飞机保持旋转,测得的值则为非零值;当飞机不旋转时,测得的值则为零。因此,陀螺仪在60度横滚角的飞机上测得的横滚角速率值为零,当飞机水平直线飞行时,角速率值也为零。

  在没有误差累积的前提下,通过角速率值的时间积分可以估算当前的横滚角度。陀螺仪测量的值会跟随时间漂移,几秒钟的时间都会累积出较大的误差,从而导致对飞机当前相对水平面横滚角度形成错误的认知。因此,只通过陀螺仪也无法稳定飞机的特定航向。

  综上可以看出加速度计在较长时间的测量值(确定飞机航向)是准确的,在较短时间内由于信号噪声等因素,则容易出现误差。陀螺仪在较短时间内的准确性较高,在较长时间下则会存在误差。因此,需要两者结合来确保航向的正确。

  然而,这两者也只能测得飞机的俯仰和横滚角度。由于偏航角和重力方向正交,通过加速度计也无法测量偏航角度。由于MEMS磁传感器对磁场变化和惯性力极其敏感,所以通常被用来校正测量偏航角度的陀螺仪的漂移值。

电话:13973131243
邮箱:hnyx@upixels.com
地址:亿德体育
扫一扫浏览手机站